主持及参与的主要科研项目及获奖情况： 1. 项目主持人：国家自然科学基金项目（52265002）“软体机械臂实时物理引擎构建与轨迹跟踪协调控制研究”（33万），时间：2023年01月~2026年12月，在研； 2. 项目主持人：江西省自然基金项目（20232BAB204042）“连续型软体机械臂超实时物理引擎架构与跟随轨迹规划策略研究”(10万)，时间：2023年06月~2026年06月，在研； 3. 项目主持人：江西省教改重点项目（JXJG-22-18-6）“基于产教融合的《移动机器人定位与导航》课程项目化教学改革研究”（2万），时间：2023年01月~2025年12月，在研； 4. 项目主持人：南昌工程学院高层次人才项目（2021kyqd014）“连续型软体机械臂多元耦合协调控制研究”(12万)，时间：2023年01月~2025年12月，在研； 5. 项目主持人：广东省科技发展战略专项（2018A030313047）“面向连续型机器人的软体弯曲驱动关节多元耦合协调控制研究”（10万），时间：2018年05月~2022年05月，结题。 6. 项目主持人：博士后科学基金面上项目(2016M602536)，仿生式并联髋关节试验机系统泛参数集成化实现机理研究（5万），2016年11月-2018年11月，结题，主持； 7. 子课题负责人：国防科技创新特区计划重大项目(17-XX-16-ZD-001-005-03)“XX机械臂操作分系统研制与精准试验”（****万），时间：2017年08月~2020年12月，结题，子课题负责人； 8.子课题负责人：国家海洋局专项“深圳深海海洋工程装备配套试验平台项目”（800万），时间：2015年12月~2018年6月，结题； |
以第一作者和通讯作者发表论文列表： [1] Cheng Gang, Wang Songtao*, Yang Dehua, Yang Jianhua. Finite element method for kinematic analysis of parallel hip joint manipulator[J]. ASME Journal of Mechanisms and Robotics. 2015, 7(4): 1-10. (SCI，领域顶刊) [2] Wang Songtao, Cheng Gang, Yang Dehua, Yang Jianhua. Unified kinematics analysis and low-velocity driving optimization for parallel hip joint manipulator[J]. ASME Journal of Mechanical Design. 2015, 137(8): 1-11. (SCI，领域顶刊) [3] Wang Songtao, Cheng Gang, Yang Jianhua, Chen Xihui. Bifurcation and stability analysis for 3SPS+1PS parallel hip joint manipulator based on unified theory[J]. Journal of Mechanical Engineering Science. 2016,231(24): 2013-2102. (SCI,) [4] Wang Songtao, Cheng Gang, Chen Xihui, Yang Jianhua. Natural frequency analysis and experiment for 3SPS+1PS parallel hip joint manipulator based on rigid-flexible coupling theory[J]. Journal of Mechanical Science and Technology. 2017, 31(3):1447-1462. (SCI,) [5] Wang Songtao, Liang Bin, Wang Xueqian, Liu Houde. Realization of Fractional Order Controller for Electro-Hydraulic Servo System Based on Best-Rational Function Theory. The 30th Chinese Control and Decision Conference, 2017. (EI) [6] 张志远, 王松涛, 王学谦, 等. 螺线型气动软体致动器设计与建模[J]. 机器人, 2020.42(1):10-20.(EI，机器人领域顶刊) [7] Zhang Zhiyuan, Wang Xueqian, Wang Songtao, et al. Design and Modeling of a Parallel-Pipe-Crawling Pneumatic Soft Robot[J]. IEEE Access, 2019. 99: 1-18. (SCI) [8] Zhiyuan Zhang, Songtao Wang, Deshan Meng, et al. Soft-CCD Algorithm for Inverse Kinematics of Soft Continuum. International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2021.9.27-2021.10.1.（机器人领域顶级会议）
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专著及发明专利： [1] 王学谦;张志远;梁斌;王松涛;孟德山;一种平面气驱软体机械臂逆运动学求解方法.中国发明专利, 2021-03-26,CN201910878124.2. [2] 梁斌;王学谦;王松涛; 一种连续型机械臂自动加油系统. 中国发明专利, 2021-12-20, CN202111560307.3. [3] 王学谦;张志远;梁斌;王松涛;孟德山; 基于气动软体制动器的手指辅助康富指套及其制造方法，中国发明专利，ZL201910578492.5. [4] 王学谦;张志远;梁斌;王松涛;孟德山;气动软体致动器静力学建模和传感方法、可读存储介质及系统. 中国发明专利, 2019-09-18, CN201910883005.6. [5] 王学谦;张志远;梁斌;刘厚德;王松涛; 徐文福;一种软体机器人.中国发明专利, 2018-04-20, CN108381539A.
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